Τον τίτλο του αρχαιότερου ατομικού αθλήματος κατέχει η πάλη. Ο Όμηρος αναφέρει στην Ιλιάδα τους αγώνες πάλης προς τιμήν του Πάτροκλου κατά την πολιορκία της Τροίας… Η πάλη είχε εξέχουσα θέση στην Αίγυπτο, τη Μεσοποταμία και την Ινδία. Στην Αρχαία Ελλάδα, η πάλη αποτελούσε το βασικό μέσο αγωγής των νέων. Ο Πλάτωνας τη χαρακτηρίζει ως «τεχνικότατον και πανουργότατον των αθλημάτων». Ως ανεξάρτητο αγώνισμα και ως μέρος του πεντάθλου εισήχθη στους Ολυμπιακούς Αγώνες του 708 π.Χ., ενώ η πάλη παίδων καθιερώθηκε το 632 π.Χ.
Στους πρώτους σύγχρονους Ολυμπιακούς Αγώνες (1896), η πάλη, ήταν ανάμεσα στα εννέα αθλήματα. Η μοναδική φορά που έμεινε εκτός των Ολυμπιακών Αγώνων ήταν 1900, στο Παρίσι. Οι γυναίκες ανέβηκαν για πρώτη φορά στα ταπί το 1983, ενώ από το 2004 στους Ολυμπιακούς Αγώνες αγωνίζονται και οι γυναίκες.
